SO-101 視覺抓取的基本流程

六個步驟

視覺抓取不是一個模型，而是一條流水線，每一段都要能單獨驗證。

• 取像：固定光源與曝光，避免每張圖亮度亂跳
• 偵測：模型輸出目標框或遮罩，取得像素座標
• 轉換：用手眼校正矩陣換成手臂座標
• 路徑：規劃接近點、抓取點、抬升點，避開障礙
• 夾取：控制夾爪力道與開合時序
• 驗證：確認夾到了、沒掉、放對位置

常見失敗原因

抓不到通常不是模型不準，而是校正誤差、Z 軸高度估錯，或夾爪接觸點設在物件重心之外。逐段記錄中間數值，能很快找出是哪一環出問題。

怎麼量成效

用固定的測試批次跑一百次，記錄成功率、平均循環時間與失敗類型分布。沒有這組數字，任何改善都只是感覺。