SO-101 機械手臂入門指南

先確認清單

缺件會讓整個週末報廢，動手前先對一遍。

• 列印件與螺絲是否齊全、孔位是否需要清孔
• 伺服馬達數量與型號一致
• 電源供應的電壓與電流是否足夠
• 控制板與線材、USB 線

通電前的三個檢查

第一，確認每顆伺服都已設定好唯一 ID；第二，手動確認各關節可自由轉動、沒有卡死；第三，先在低速與小角度下測試，確定方向與限位正確再放大動作。

第一次移動

建議從單關節、單方向、小角度開始，逐顆確認轉向與零點。零點沒校準就直接跑軌跡，是最常見的撞機原因。

接下來做什麼

能穩定控制關節之後，下一步是加相機做手眼校正，然後才進入視覺抓取。順序顛倒會讓你分不清誤差來自視覺還是機構。